Image Image Image Image Image Image Image Image Image Image
Scroll to top

Top

Yorum Yok

Boğaziçi Üniversitesi Robot Futbol Takımı: Cerberus

Boğaziçi Üniversitesi Robot Futbol Takımı: Cerberus

| On 06, Eyl 2015

Temmuz ayında Çin’de düzenlenen 19.Uluslararası Robocup Yarışması’ndan çeyrek final derecesiyle Türkiye’ye dönen Boğaziçi Üniversitesi Robot Futbol Takımı Cerberus’un takım kaptanı Okan Aşık ile takımı daha yakından tanımak amacıyla röportaj gerçekleştirdik.

Cerberus kimdir?

Cerberus Boğaziçi Üniversitesinin RoboCup Standard Platform Ligi takımıdır. Cerberus 2001 yılında Bulgaristan’ın Sofya Teknik Üniversitesi ile ortak araştırma projesi olarak Prof. H. Levent Akın tarafından kuruldu. 2005 yılından beri takım Boğaziçi Üniversitesi tarafından yönetiliyor. Cerberus yaklaşık 14 yıldır RoboCup yarışmasına düzenli olarak katılıyor. Şunu da eklemek de fayda var, Cerberus kesinlikle bir robotik kulübü değil. Genelde öğrencilerde bu şekilde bir algı oluştuğunu fark ediyoruz.

RoboCup hakkında kısa bilgi…

robotuski

Kısaca RoboCup’tan bahsetmek gerekirse her sene dünyanın çeşitli yerlerinden robotik araştırmacılarının katıldığı uluslararası bir yarışmadır. 1997 yılından beri yapılan RoboCup yarışmalarında başlarda sadece futbol oynayan robotlar varken yıllar içinde arama kurtarma ve servis robotları gibi diğer kategoriler de eklenmiştir. Şu an dört üst yarışma kategorisi bulunmaktadır: robot futbolu, arama-kurtarma, servis robotları, gençler. Her bir kategori içersinde değişik yarışma ligleri vardır. Bu ligler belirli robotik problemlerini öncelikleyecek şekilde tasarlanmıştır. Cerberus’un katıldığı standard platform liginde amaç otonom şekilde futbol oyanayabilen çoklu robot futbol takımını mümkün kılacak yapay zeka teknolojilerinin geliştirilmesidir. Bu ligde tüm yarışmacılar aynı robotları kullanmaktadır. Böylece takımlar geliştirdikleri robot yapay zeka programlarını yarıştırmaktadırlar. Diğer yandan insansı robot liginde amaç hem insansı robot donanımı geliştirmek hem de bu robotlara futbol oynatabilmekdir. Etkin bir yarışma ortamı sunabilmek için her ligin teknik komitesi vardır. Bu teknik komiteler yarışma kurallarını belirler. Bu kurallar kalelerin, sahaların ve topların boyutlarını, renklerini ve ışık durumlarını belirtir.

RoboCup’un bir hedefi var. 2050 yılında FIFA dünya kupasını kazanan takımla maç yapabilecek ve kazanabilecek robotik teknolojileri geliştirebilmek. Bu hedefe ulaşabilmek için her yıl RoboCup içindeki yarışmaların kuralları değiştirilir. Mesela standart platform liginde 2011 yılında kaleler mavi ve sarı olmak üzere iki ayrı renge sahipti bu şekilde kendi kalenizi rakip kaleden kolayca ayırt edebiliyordunuz. 2012 yılında iki kalede sarı renk yapıldı. Gerçek dünya futbol koşullarına yakınlaşabilmek için 2015 yılında iki kalede beyaz renk oldu. Bu tip geliştirmeler her yıl her yarışma kategorisinde yapılıyor.

Futbol oynayan robotları nasıl yaptığınız büyük ihtimalle merak konusudur. Bize süreçten biraz bahsedebilir misiniz?

Biz futbol oyanayan robot yapmak için bazı problemlerle uğraşırız. Kısaca bahsetmek gerekirse bu problemleri bir kaç ana başlığa ayırabiliriz: çoklu planlama, hareket ve hareket planlama, robotik görme ve dünya modelleme. Bizim kullandığımız robotlar iki ayaklı insansı robotlar, futbol oyanayabilmesi için öncelikle koşabilmesi gerekiyor. Robotun sahip olduğu 22 motoru kontrol edip iki ayağının üzerinde yürütmemiz gerekiyor. Futbol oynadığımız için tek ayağının üstünde durup önündeki topa vurabilmesi gerekiyor. Bunlar için hareket ve hareket planlama problemlerini çözebilmemiz gerekiyor. Robotumuz yürüyebiliyor ve topa vurma hareketini yapabiliyor. Futbol oynayabilmesi için öncelikle sahadaki nesneleri algılaması lazım. Kamerasından aldığı resmi inceleyip topun yerini, kalenin yerini hesaplaması gerekiyor. Kamera görüntüsünden aldığı top, kale ve çizgi algılarını kullanıp sahanın neresinde olduğunu hesaplaması gerekiyor. Bu bilgiler ve takım arkadaşlarından gelen bilgileri kullanıp bir dünya modeli oluşturması gerekiyor. Son olarak da bu dünya modeline göre yapacağı hareketlere karar vermesi gerekiyor: topa mı gidecek, sahada bir noktaya mı gidecek, pas mı atacak veya şut mu çekecek. Tüm bunlar aslında genel robotik problemleri ve burada geliştirdiğimiz çözümleri diğer alanlarada uygulayabiliyoruz.

Peki Cerberus’a kimler dahil olabilir?

Bu seviyede çözmeye çalıştığımız robotik problemler belirli bir alt yapı isteyen ciddi yapay zeka problemleri. Bunun yanında her sene takıma mutlaka lisans öğrencisi katmaya çalışıyoruz. Bir kısmı derslerden arta kalan az bir zamanda bir şeyler yapabileceğini düşünüyor ama genelde kısa zamanda bırakmak zorunda kalıyor. Diğer yandan takıma bitirme projesi kapsamında katılan öğrenciler var. Onlar bitirme dersi yükümlülüğü ile daha verimli çalışabiliyor. Lisans öğrencilerini takıma almamızın sebebi robotik ve yapay zeka araştırmalarını sevdirmek ve öğrencileri bu yönde çalışmaya devam etmelerini teşvik etmek.

Robot programlamayı genel programlamaya göre bu kadar zor kılan sebep nedir?

Çünkü gerçek dünya problemleri çözmeye çalışıyoruz ve yazdığımız kodları test etmemizin büyük zorluğu var. Mesela siz robotun düz gitmesi için bir kod yazıyorsunuz. Gerçek dünyada bu robotun düz gitmesi imkansız bazen 10 cm sola bazen de 15 cm sağa kaydığı durumlar olacaktır. Robotik programcısı tüm bu durumları göz önünde bulundurarak geliştirme yapması gerekmektedir. Yazdığınız her kod parçasını test etmeniz gerekiyor. Basit bir test süreci şu şekilde işler. Kodunuzu yazarsınız. Sonra kodunuzu derlersiniz. Robota yüklersiniz. Sonra robotta yazılımı çalıştırırsınız. Sonra robotu ve test ortamını test için hazır hale getirirsiniz. Mesela robotu sahanın ortasına ve başka robotları da ceza çizgisi üzerine koymanız gerekebilir. Sonra testi başlatırsınız. Gerekirse robotun aldığı datayı daha sonra analiz etmek için log olarak kaydedersiniz. Test başarılı olursa ne güzel; başarısız olursa neden başarısız olduğunu anlamak için belki koda bazı parametreleri bir yerde göstermesi için kod yazmanız gerekir ve sonra tüm süreci tekrarlarsınız.

robotusü

Bu kadar zahmetli ve ciddi emek isteyen işte bulunma motivasyonunuz nedir sizce?

Robotun tam olarak istediğimizi yaptığını görmek müthiş bir haz veriyor. Bu belki de yaratıcı bir zevk gerçek dünyada bir şeyler değiştiren yapan bir nesneyi siz geliştirmiş belki de yaratmış oluyorsunuz.

Takıma katılmak isteyenler kişilerde aradığınız özellikler ve şartlar neler?

Ana kriterimiz C/C++ proglama bilmek, Linux ortamında geliştirme yapmaya yatkınlık, bolca vakit ve sabır. Bunlar dışında takım çalışmasına yatkınlık ve sorumluluk sahibi olmak vb. her takım çalışmasında gerekli olan meziyetler.

Takım genelde kaç kişi oluyor? Şu anki kadronuz kimlerden oluşuyor?

Takımdaki öğrenci sayısı yıllara göre çok değişkenlik gösterebiliyor. Mesela 2013 yılında takımda 3 kişi vardı. 2014 yılında 4 kişi vardı. 2015 yılında mevcut takımımızda 6 kişi var. Takımdaki kişiler şu şekilde: Doktora öğrencisi olarak ben (Okan Aşık)ve Binnur Görer, yüksek lisan öğrencisi Bahar İrfan ve lisans öğrencilerinden Metehan Doyran, Berna Erden, Kadriye Yasemin Usta.

robotusdö

Bugüne kadar kazandığınız başarılardan bahseder misiniz?

2005 yılında teknik kategoride birincilik elde ettik. 2006 yılında çeyrek final oynadık. 2011 yılında IranOpen yarışmasında (bu İran’da düzenlenen yerel bir yarışmaydı) ikinci olduk. 2013 yılında çeyrek finali gol averajı ile kaçırdık. 2014 yılında her takımın bir robot vermesiyle oluşturulan özel yarışmada 23 takım arasında 10. olduk. 2015 yılında 20 takımın katıldığı yarışmada çeyrek final oynamayı başarıp ilk 8’de yer aldık.

Yorum Yapın

Dinamik Gazete | Developed by ideanamic

avcılar escort nisantasi escort

escort bodrum